自动驾驶

日产Pro-Pilot Lidar迭代和日系自动驾驶开发

第一电动大牛作者朱玉龙 2022-04-30 21:26

前几日日产汽车的下一大带有激光雷达的Pro-Pilot演示车辆在比较大范围内宣传，很有意思的事，和其他两家日企不一样，日产目前是围绕自己的AD/ADAS先进技术研发部在开发，是在原有的Pro-Pilot 2.0上通过加入Luminar Lidar传感器的方式迭代，结合日产的情况，我顺带着梳理三家日企不同的思路。

● 日产

日产还在雷诺、日产和三菱的联盟里面承担很重要的开发角色，在高通的自动驾驶芯片发布会上，RNM联盟之前和Waymo合作，也没推下去特别快，现在随着雷诺开始卖日产的大部分股权，从分工来看，日产和雷诺在EE架构上，由雷诺牵头，在自动驾驶上开发HPC的硬件和软件，由日产牵头。

● 丰田

丰田现在的亲儿子是Woven Planet Group，顺带着投资Aurora和Pony做个备份，而丰田的自研团队总体专注于L2+的开发，其实丰田现在座舱都需要挺长一段时间搞明白，这块投入巨资的汽车灵魂事业可能还是靠美国研究团队多一些。

●本田

本田的Legend开发，更像是日系自动驾驶团队最后的挣扎，不管是在成本控制，控制系统的迭代开发方面，都很难跟上；所以本田在投资上和GM还是全力投资Cruise，也是靠两家的资本力量去扶持一个独立的自动驾驶开发公司。

总体而言，在这里看RNM想要在自动辅助驾驶技术方面跟上前面几家，主要看持续投入的力度，目前雷诺（在俄一把损失资产和销量）和日产从财务角度失血比较严重。

备注：对于一枚身处上海的被动宅来说，这两个月就一直在家，不过希望各位读者连我的那份都这个5天的劳动节去蹦哒，各位读者节日快乐！节日都有选择不宅家的权力，能好好出去玩一下！

▲图1. 三家日企自动辅助驾驶开发的布局

Part 1 日产的自动辅助系统开发

日产之前的Pro Pilot都是基于外部的视觉算法，整个工作主要集成工作为主，而这次和展示的要把激光雷达整合到新一代ProPilot的感知配置如下：

（1）10个摄像头

这个安装方案类似于通常L4加装感知套件的做法，目前有点像出租车加装顶牌一样。在ProPilot 2.0的8 颗摄像头（3颗前视+ 4 AVM + 1 DMS）

1个前置摄像头用于前方大范围FOV的视野探测
2个前方视野摄像头布置于车顶左右两侧（改变位置）
2个后视摄像头布置于翼子板左右两侧（新增）
1个后视布置在车顶天线处（新增）

在这里使用六个摄像头组成覆盖整车的360度视野，比原来增加了3个。

并且配置四个环视的鱼眼摄像头（数量不变），前后+左右后视镜（随着CMS导入，可能会进行集成）

（2）7个毫米波雷达（比原来增加2个）

从布置来看，1个长距离雷达和4个短距雷达布置在车辆4个角落，增加后方的2个长距雷达，后面这两个有啥用实在没看出来，可能是变道时候需要后方车辆的车速信息吧

（3）1个激光雷达（新增）

激光雷达采用luminar的激光雷达，布置于前方车顶

另外还有：

1个高精地图模块
超声波传感器（9个）：这个没有明显提升功能性的作用

▲图2. 日产的感知配置

下面这个图可能看得更清楚，日产堆了一圈环视摄像头，在融合算法里面通过雷达、摄像头和激光雷达来做融合，并且称之为“地面实况感知”。目前日产还没有说整个处理器如何实现处理，这方面将来是否能导入高通Snapdragon Ride还是有可能的。

备注：高通和雷诺先宣布，由于硬件平台的一致性，这方面日产可能先选了

▲图3. 日产的算法自研情况

▲图4. 融合的效果展示

在RNM的联盟里面，有约束性的是统一的EE电子电气架构，而在2026年RNM联盟里面下一代车型都会使用通用型的电子电气架构，如果按照这样的设计，整个RNM的车辆造型设计都会出现巨大的挑战，我其实没理解上述怎么解决。

▲图5. RNM统一的电子电气架构

也就是说在2026年，都会去兼容集中式电气电气架构。

▲图6. 集中式的电子电气架构HPC +Zonal+Sensor架构

这是两边在联合开发过程中的成本节约。

▲图7. 日产在这里主要扮演的角色是日产开发

Part 2 日企在自动驾驶的美国战略

（1）丰田

随着丰田5.5亿美元收购Lyft的自动驾驶部门，Woven Planet的开发路径也在尝试转变。对丰田来说，目前市面上很多车辆如果能收集多样化的驾驶数据，对北美团队开发自动驾驶汽车系统有很大的现实意义。在基于Woven原有的激光雷达中收集数据，通过Lyft在运营车辆上数据埋点（安装摄像头中收集数据），能帮助改进用于为自动驾驶车辆导航的高清地图，摄像头数据包括十字路口、骑车者、步行者，和Lyft司机外出录像。通过这些Woven利用3D计算机视觉和机器学习的结合，从摄像头的画面中自动识别交通对象。