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出品：电动星球 News

作者：毓肥

12 月 23 日，也就是今天，自动驾驶 AI 公司毫末智行，举办了第一届 AI Day。

实际上，这是今年毫末智行第四届品牌日，以每个季度一场的节奏，高密度、广维度输出他们对自动驾驶软硬件的理解，以及成果。

毫末智行董事长张凯表示，毫末智行将在 2022 年打响三场关键且意义重大的战役，分别是数据智能的王者之战、辅助驾驶的场景决胜之战和末端无人配送解决方案的规模化之战。

「数据是人工智能最大的驱动力，数据智能是毫末智行的思想钢印」，毫末智行 CEO 顾维灏则这样总结。

思想钢印是《三体》的科幻概念，毫末智行的「思想钢印」，则代表着用更低的成本和更快的迭代速度，提供更安全、更好用的产品给用户。

到了今天，活动本身的名字都变了，换成了很大胆的、一个汽车世界里只有特斯拉用过的名字。

作为毫末智行今年最后一次，也是最重要的一次发布会，改名 AI Day 只是其中一个变化。更重要的，是毫末智行的技术积淀正式从幕后走向台前，以功能-产品-体系的完整逻辑向大众展示。

其中用户感知最明显的，是毫末智行首次推出的智能领航辅助驾驶系统 NOH，Navigation on HIPilot，即将于 2022 年中上市，对标特斯拉 FSD，以及小鹏城市 NGP。

但更完整体现毫末智行技术路线差异化思考的，我们认为是发布会上首次亮相的自动驾驶数据智能体系 MANA——它让毫末智行成为了中国首个宣布在自动驾驶领域，大规模研发落地数据智能体系的公司。

甚至于，毫末智行正在自研超算中心，用以承载 MANA 的发展潜力。

除了产品能力、体系能力，毫末智行还在本届 AI Day 上公布了详细的上车计划，以及目前已经取得的成果。

和上个季度品牌日一样，今天的报道有很多技术词汇，但如果你想了解毫末智行，这一定是今年最后的，更是最好的机会。

一、MANA 体系：一切为了数据，为了数据的一切

距离上次品牌日一个季度，毫末智行的数据积累量从 100 万公里翻倍增长到了400 万公里。而我们接收到的消息，是明年毫末智行数据积累量的增长速度，会比现在快得多。

这也对应了 3 个月前，毫末智行 CEO 顾维灏说过的：「谁能用最低的成本，得到最多的数据，用最快的速度进行产品迭代，谁就将获得未来竞争的胜利。」

这句话将作为贯穿本文的主线，同时也反映了智能汽车新维度的竞争法则：汽车不再是代步工具，而是海量数据的生产者，以及人工智能的承载者。

而 MANA（雪湖）自动驾驶数据智能体系，则是毫末智行对「数据智能」这四个字的完整思考，以及体系努力。

1. MANA，数据智能的基石

本届 AI Day，毫末智行提出了这样一条公式：F（x）=Z0+M（x）

其中 f 代表综合产品力，Z0 则是第一代产品。从 Z0 到 f，毫末智行认为需要通过 M，也就是「把数据转化为知识」实现。

是的，MANA 的一切都是为了数据，MANA 的意义则是为了自动驾驶数据的一切——获取、表达、存储、传输、计算、验证。

车企实现智能驾驶的方法有很多，找供应商买个完整方案是最简单的，有钱就行；更难但是也更有价值的，是车企自己掌握数据，并且懂得运用数据。

对于长城旗下的毫末智行来说，数据是他们的核心，但也是难题——从上一次品牌日分享的信息看来，包括但不限于「寻找最有价值的数据」、「提高训练数据的速率」，等等。

而 MANA 体系，则是毫末智行解决这一系列难题的钥匙。也是本届 AI Day 上，毫末智行秀的最大一块「肌肉」。

这张 PPT 完整呈现了 MANA 的结构，相当详细，也很难看懂。根据官方定义，MANA 主要具有下面四大功能板块：

BASE 底层系统，负责传输，存储，计算，以及新的数据分析和数据服务；

TARS 数据原型系统，用于感知、认知、车端建图、和验证实践；

LUCAS 数据泛化系统，包括高性能计算、诊断、验证、转化等能力；

VENUS 数据可视化平台，包括软件和算法的执行情况，对场景的还原，以及数据洞察等能力。

换句话说，MANA 为毫末智行提供了从数据获取，到数据分析，再到建立算法，然后验证还原，最终推向量产实践的完整全栈自主闭环能力。

2. MANA 怎么工作？

前面已经说到，MANA贯穿了毫末智行数据智能的每一方面。也就是说，MANA体系的运转，本质上就是毫末智行奔向自动驾驶的每一次努力。

2.1. 第一步，则是感知。

毫末智行即将在明年年中推出城市 NOH 智能领航辅助，量产最大的挑战，则自然来源于城市区域远要复杂的路况。包括天气、道路、交通参与者、交通流密度，甚至是约定俗成的行驶习惯，等等。

于是，更高效调用、融合不同传感器，就成了感知层面，MANA 需要解决的首要问题。

和我们开眼看世界不太一样，摄像头看到的是像素集合，因此神经网络要做的，是分析每个像素之间的联系，并判断哪些像素集合成哪些物体。

毫末智行将其划分为三大类：global、road、object，对应到我们日常开车，则是环境、道路划线，以及障碍物。MANA 的感知任务，很大一部分就是教会神经网络「认路」。

三大任务群各自又由海量小目标组成，比如路况分类里面又包括了车道线、停车线、路基等等。

另一个认路的难点，在于自动驾驶会使用生成不同信号的不同传感器认路，比如位置/规格/视角均不同的摄像头，以及生成点云而不是图像的雷达等等。

密集但二维的图像+稀疏却立体的点云，这就是自动驾驶感知领域的「多模态融合」。没有一种算法将摄像头和雷达有机结合，传感器之间就会是牛头不搭马嘴。

为了解决多模态融合问题，毫末智行用的是「跨模态算法」+「时间序列算法」。

跨模态算法有很多，比如拼接 concatenation、按位乘 element-wise product、按位加 element-wise sum、外积 outer product等等。多模态融合 Multimodal Compact Bilinear Pooling 则是将外积结果映射到低维空间中。

而毫末智行的具体操作，则是使用 Transformer 做多模态融合映射，然后加入时序的特征，使用 RNN 和光流 SLAM 进行时空融合。由此解决了摄像头和雷达之间的「交流问题」。

2.2. 认知

我们教会车子认路了，那怎么让它做动作？

答案是认知，也就是「人工智能重建客观世界之后，如何映射驾驶动作」。

这里新的问题出现了，感知有清晰标准——完全反映客观世界，越真实越优秀。评价标准没有歧义，剩下的就是用巨量数据逐步覆盖 corner case。

然而认知没有，比如中国司机和英国司机开车习惯不一样，比如不同驾驶风格的司机也许同样合法，但实际操作也会不一样。

针对认知智能，毫末智行通过知识图谱的方式，开发了原创的认知算法，为 MANA 体系搭建了协同安全敏感模型 CSS。

但 CSS 的目的并不止于「不犯错」，更在于「充分考虑从数据中学习到的，对其他交通参与者行为的理解和超时空历史经验」。

举个例子，CSS目前已经实现了如行人礼让，大车同行避让，自动变道等方面的智能化场景处理。

也就是说，毫末智行希望 MANA 训练出来的模型不仅是个好司机，还希望是个老司机。

怎么做老司机？一个答案是不断堆积驾驶经验和场景，比如用不同的天气、道路结构、交通参与者、交通流密度、彼此方位、主车路线、碰撞风险和碰撞时距等等因素，训练自动驾驶。

让人工智能熟悉人类驾驶的过程，本质上其实是场景的数字化感知。

举个例子，这张 PPT 里面不同颜色的方块，代表一个时序范围内障碍物的运动。看似静态的图片，实际上表达了动态的影像。而主车根据这种运动，通过模仿学习的算法，可以直接生成驾驶决策。

2.3. 标注+验证

标注，是自动驾驶数据处理中极其重要的一步。如果拟人化一点形容，就像是小时候妈妈带着我们上街，指着路上种种告诉我们「看，那个叫XX」。

标注，本质上就是告诉深度学习模型，图片里面某一坨像素点是车道线，还是穿着白色衣服的人类。

而标注环节中，自动驾驶工程师们面临的问题是，浩如烟海的驾驶环境中，需要标注的数据量实在太过庞大，远非人力可以承载。

9 月份毫末智行的品牌日上，已经表示他们通过无监督聚类，实现了相当程度的自动标注。而且毫末智行的无监督自动标注算法，号称性能比市面上很多方案强 1 倍。

但毫末智行并没有满足，MANA 系统中提供了闭环的自动标注系统。使用更大的云端预标注模型做预标注，人工再进行简单的检查校正，整体提高效率、降低成本。

验证，这是 MANA 系统的兜底，或者说对前面所有步骤的「考试」。

目前毫末智行已经实现了对感知的泛化验证。以这张 PPT 为例，仿真系统中经历风霜雨雪的同一场景，只花了 0.01 秒。

另外，包括已经上路的量产车、测试车，也可以不断生成新的场景反馈给MANA，持续迭代、叠加新的仿真场景。

3. One more thing

毫末智行有个中期小目标：未来三年高阶辅助驾驶上车 100 万辆；而更短期的目标，则是明年的城市 NOH 领航辅助。

更高阶的功能、更庞大的量产规模，都代表着毫末智行即将迎来更具挑战的数据压力。官方的表述则是，数据智能系统会对 ZB 级数据规模进行数据的获取、存储、计算，既要保障处理效果，又要对时效性有保障。

大家也许对 ZB 有点陌生，这么说吧，1ZB＝1024EB，1EB＝1024PB，1PB＝1024TB，1TB＝1024GB，这样应该会比较直观。

面对如此浩瀚的数据，MANA 系统的最后一环，毫末智行决定用自建超算中心补上——是的，中国第一个官宣的，车企自建的自动驾驶超算中心。

二、毫末智行，开启数据智能 2022

前不久，毫末智行公布了首个城市 NOH 的 DEMO 视频。

视频里面城市 NOH 的表现非常稳定，一些城市领航的难点，比如环岛驾驶，处理得也非常丝滑。但让我们印象更深刻的，其实是城市 NOH 的全栈研发时间——截至目前，并行研发仅 8 个月。

除了城市进阶版 NOH 以外，基础 NOH 的覆盖速度同样可圈可点。预计到 2022 年底，毫末智行辅助驾驶系统将落地长城汽车 34 款车型，约占其整体待上市车型 80%。

更具体的目标，就是那个「未来三年，搭载的乘用车总量超过 100 万台」了。

而驱动毫末智行 2022 的进击的，承载 MANA 数据能力的，则是智能驾驶硬件「小魔盒」。

高通 8540+9000，这是毫末智行「小魔盒」3.0 的中枢芯片，这也是高通骁龙 Drive 方案在国内的首发。

使用高通方案的「小魔盒」，支持 6 路共 6Gbps 以太网、12 路 800 万像素超清摄像头、5 路毫米波雷达、3 路激光雷达。

7 纳米工艺加持下，单板算力达到了 360TOPS，最高可以实现四芯 1440TOPS 的峰值，比 4 芯英伟达 Orin X 1016TOPS 的算力高出接近 1/3。

写到这里，我们终于用尽量精简的字数，将毫末智行的软硬件数据闭环讲清楚了。

MANA，这是毫末智行数据智能的万物起源。它是毫末智行从收集、处理到利用数据全方面的架构支撑，同时是从辅助驾驶进阶到更高阶智能驾驶的数据体系。

全场景 NOH，则是 MANA 数据体系的软件具象，为车主提供辅助驾驶服务，同时为 MANA 反馈数据，实现有效循环。

超算中心和小魔盒 3.0，则是上面两套数据体系的硬件承载，扮演着大脑和器官的角色。超算中心为 MANA 的宏大构思提供算力，小魔盒则为 NOH 的功能提供算力。

数据驾驶时代，毫末智行正式交卷。而且从今天的 AI Day 看来，他们的「答题速度」正在不断加快。

（完）

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